Fig 1.1 : seuillage 130 / 255

Fig 1.1: Seuillage à 130 / 255 (50%): L'image est nette , sans points noirs et sans perte de mur.
 

 
Fig 1.2 : seuillage 45 / 255

Fig 1.2: Seuillage à 450 / 255: Il sera impossible pour le robot de se diriger dans le labyrinthe en raison du grand nombre de points noirs dans le labyrinthe.
 

 
Fig 1.3 : seuillage 215 / 255

Fig 1.3: Seuillage à 215 / 255: La présence d'un grand nombre de points blancs dans les murs nous laisse croire que le robot pourra traverser les murs à certains endroits.