Le projet Picsou est un projet d'envergure qui demande une bonne gestion. Le projet est divisé en quatre segments distincts : le module application, le module communication, le module imagerie et le dispositif de cueillette de pièces de monnaie.

Le module application consiste en une interface système-utilisateur qui permet d'envoyer des actions à Picsou, sous forme de commandes, qu'il ce dernier puisse compléter sa mission. L'application doit être en mesure d'acquérir les données en provenance du module traitement d'images et d'appliquer les algorithmes nécessaires afin que le robot se déplace sans problème.

Le module communication quant à lui, a comme tâche de transmettre les informations par ondes radios entre le robot et le serveur central. Le serveur transmet les commandes et reçoit les informations d'environnement du robot, et vice versa pour le robot.

Le module imagerie se charge de traiter les images afin d'en extraire les informations nécessaires pour le fonctionnement du système. Ces informations sont l'emplacement des différents objets sur l'aire de travail du robot.

Finalement, le module du robot ou plutôt de la cueillette de pièces sert évidemment à ramasser les pièces au sol. Le dispositif doit être en mesure de " saisir " ou de lâcher les pièces, selon le cas, et d'évaluer leur valeur.

Figure 1 : Liens entre les modules

Module Application Module Communication Module Imagerie Module Robot

En conclusion, dans le câdre du projet Cyclope, nous avons élaboré la création de Picsou, le robot qui ramasse des sous. Les parties sur lesquelles nous avons travaillé fonctionnent tel que prévu et les résultats sont satisfaisants. Cependant, à ce stade-ci, toutes les parties n'ont pu être complétées.

Selon les spécifications, Picsou doit pouvoir fonctionner de manière autonome. Or, l'algorithme de déplacement du robot n'est pas assez avancé pour que Picsou puisse se déplacer de son propre chef. Ce qui fait que l'utilisateur doit intervenir dans le travail de cueillette de pièces avec un mode manuel.

La communication avec des fréquences radio fonctionne très bien, mais elle ne fonctionne seulement que dans un sens. Ceci est dû au fait que nous avons rencontré des problèmes d'ordre administratifs au niveau de l'approvisionnement du matériel dont nous avions besoin. Les pièces que nous avons demandées sont arrivées plus tard que prévues. Et par conséquent, nous avons manqué de temps pour fabriquer une deuxième paire émetteur/récepteur.

D'autre part, pour la partie imagerie, la procédure de détection de formes fonctionne de façon acceptable. Cependant, elle n'est pas très performante, dans ce sens que nous faisons plutôt de la détection des formes par les couleurs, de sorte que nous devons nous limiter à des objets blancs. En utilisant une procédure de correspondance de formes (pattern matching) par exemple, nous pourrions utiliser une gamme d'objets plus variés.

Bref, les principales lacunes du projet Picsou se résument au manque de temps. Nous avons tous plus ou moins sous-estimé la charge de travail de chaque module. Il en résulte que certaines parties sont délaissées aux profits d'autres. Comme par exemple le système pour ramasser et identifier les pièces qui fonctionne à merveille. Et il est important de noter que tout au long de ce projet nous avons mis la priorité sur les structures essentielles pour ainsi obtenir à la fin un ensemble fonctionnel. Ainsi, les parties telles la communication RF dans le deuxième sens et l'algorithme de déplacement qui n'ont pas été complétées n'empêchent pas le robot de fonctionner puisqu'il fonctionne très bien en mode manuel. Et si nous aurions eu le temps de les compléter elles auraient pu être ajoutées au projet avec seulement de mineures modifications.

Nous avons eu beaucoup de plaisir et fait beaucoup de découvertes en bâtissant le projet Picsou. Toutes les parties ne sont pas aussi puissantes et optimisées que ce qui était prévu mais chaque partie fonctionne et on a eu l'ocasion de toucher à tout. Nous avons également amélioré de beaucoup notre façon de travailler en équipe.

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