void ubicop()
{
int back ;		/*compteur pour reculer lors des obstacles*/

int speed1 = 30;
int speed2 = 50; 
int speed3 = 80;

int z = 0 ;		/*compteur acquisition donnees*/
int donnee[4] ;	/*tableau des donnees*/
int compteur ;	/*compteur transmission donnees*/

int traitement = 1 ; 	/*flag pour fin de traitement*/
int transmission = 1 ;	/*flag pour fin de transmission de donnee*/

int buffer ; 		/*ce qu on envoie au port serie*/
int bumper1 ; 		/*variable contenant les donnees du bumper*/
int maskbumper ; 	/*ce qu on envoie au port serie p/r au bumper*/
int synchro ; 
int flagrot = 0 ; 
int batterie ; 

char tampon ; 		/*tampon pour masker la commande*/
char commande;		/*commande de l'hôte*/
char mask ; 		/*mask de la commande*/

char a = 0x10 ;	/*rotation 90*/
char b = 0x20 ; /*rotation 135*/
char c = 0x30 ;	/*rotation 180*/
char d = 0x40 ;	/*rotation -135*/
char e = 0x50 ; /*rotation  -90*/
char f = 0x00 ;	/*roue gauche ou droit ->vitesse0 et pour vérifier si rotation*/
char g = 0x04 ;	/*roue gauche vitesse 1*/
char h = 0x08 ;	/*roue gauche vitesse 2*/
char i = 0x0C ;	/*roue gauche vitesse 3*/
char j = 0x01 ;	/*roue droite vitesse 1*/
char k = 0x02 ;	/*roue droite vitesse 2*/
char l = 0x03 ;	/*roue droite vitesse 3*/

char debut = 'z' ;	/*protocole d envoie des delais*/
char obstacle='w' ;	/*protocole d envoie des obstacles*/

float timeout = 0.3 ; 

	sleep(10.0);
	
	disable_pcode_serial();
	printf("go\n") ;
	
	bit_set (0x1021 , 0b00000100) ; 	/*IC2 rising edge*/
	bit_clear(0x1022, 0b00000010) ; 	/*flag polled mode*/
	
	
	while(1)
   {	poke(0x1030 , 0b00100111);
      sleep(0.2);
      batterie=peek(0x1034);
     
		bumper1 = bumper();					/*detect obstacle*/
		if(bumper1!=0)
			{
				stop();
				for (back=0 ; back <90 ; back++)
				{motor(0,-100);
				 motor(1,-100);
				}
				stop();
			
				printf("bumper %d" , bumper1 ) ;
			
			}

	
		
		bit_set (0x1023 , 0b00000010) ; 	/*clear flag pour prochaine edge*/
		synchro = 1 ; 
		z = 0 ;
		
		while(synchro)
		{
			printf("syn...");
			printf("\n") ; 
		
			while (!(peek(0x1023)&0b00000010)); /*1er pulse*/
			reset_system_time();
			sleep(0.1) ;						/*evite les échos*/
			
			bit_set (0x1023 , 0b00000010) ; 	/*clear flag pour 2e pulse*/
		
			while (!(peek(0x1023)&0b00000010)); /*2e pulse*/
			poke(0x1025 , 0b10000000);		/*clear timer overflow tflg2*/
			if (seconds() >= timeout)		/*si on a un délai >300ms*/
				{synchro = 0;}				/*on a la 1er pulse...on sort*/	
		}	
					
		printf("sortie\n");

		donnee[z++] = peekword(0x1012)	;	/*temps du 1 bip (origine)*/
		sleep(0.1) ; 
		bit_set (0x1023 , 0b00000010) ;		/*clear  IC2F pour prochaine edge */

		while(!(peek(0x1023)&0b00000010)) ; /* attend le 2e bip  */
		
		donnee[z++] = peekword(0x1012)	;	/*temps du 2e bip */
		sleep(0.1) ;
		bit_set (0x1023 , 0b00000010) ;		/*clear  IC2F pour prochaine edge */
	
		while(!(peek(0x1023)&0b00000010)) ;	/* attend le 3e bip  */

		donnee[z++] = peekword(0x1012)	;	/*temps du 3e bip */
		sleep(0.1);
		bit_set (0x1023 , 0b00000010) ; 	/*clear  IC2F pour prochaine edge */
	
		  	
		while (!(peek(0x1023)&0b00000010));	/* attend le 4e bip en comptant les overflow */
		 
		donnee[z++] = peekword(0x1012)	;	/*temps du 4e bip */

	/********donnees prises , envoie des delais*******/
			
		transmission = 1 ;
		while (transmission)
		{
			printf("transmission\n");
			sleep(1.0); 
			
		  /*  serial_putchar(obstacle) ;
		    serial_putchar(obstacle) ;
		    maskbumper = (bumper1&0xFF); 
		    serial_putchar(maskbumper) ;*/
				


			/*envoie des delais*/

		/*	serial_putchar(debut) ;*/	/*z*/
		/*	serial_putchar(debut) ;	*//*z*/
			while(!(peek(0x102e) & 0x80));		/*buffer vide?*/
			for (compteur=0;compteur<4 ; compteur++)
				{
					buffer =(donnee[compteur]&0xFF) ;
					serial_putchar(buffer) ;			/*partie basse*/
					buffer =(donnee[compteur]>> 8) ;	/*partie haute*/
					serial_putchar(buffer) ;
					
				 }
			
			sleep(0.2);	
			maskbumper = (bumper1&0xFF); 
		   serial_putchar(maskbumper) ;

			
         serial_putchar(batterie) ;
       
			transmission = 0 ;
		
		}

	printf("reception\n");
	traitement = 1 ;

	while (traitement)
		{	
			/*sleep(1.0) ;*/
			
			commande = serial_getchar(c);
			tampon = commande ; 
			mask = (tampon&0b01110000) ;
			if (mask!=f)			/* branche si on demande une rotation*/
			{
					printf("c=%d" , commande);
					printf("%b" , mask);
					if(flagrot == 0 )
               {
					   flagrot++ ; 

				   	if(mask==a)	{track(0,-100, 8 );}
					 						
	 				   if(mask==b)	{track(0, -100 , 11);}				

				      if(mask==c){track(0,-100,15);}
					
				   	if(mask==d)	{track(0,100,11 );}
					
			 	   	if(mask==e)	{track(0,100,10);}
               }

					traitement = 0 ;
	   	}
				
			else
				{	
					tampon = commande ;
	 			  	mask = (tampon&0b00000011);

		
               flagrot = 0 ;

               if(mask==j || mask == k || mask == l)
               {
                  motor(0,speed3);
                  motor(1,speed3);
               }

               sleep(1.2);
               stop();

     
		   	traitement = 0;
		   	printf("\n");
		   	printf("\n");

						/*sortir de la boucle while*/
   
            }
      }


   }
peek(0x102e);				/*de le buffer*/			
reenable_pcode_serial();
}