Projet UBI

Informations et ressources

Le robot que nous utilisons est la suite d'une génération d'unités mobiles développées au Media Lab du MIT dans le cadre du cours 6.270 dont on trouvera la page officielles ici. Cette activité a une histoire qui remonte à plus de 10 ans. Chaque année, les animateurs publient les règlements d'un concours qui présente un défi particulier. Dans beaucoup de cas, les participants réalisent la partie mécanique au moyen de briques Lego. Un kit technique, Mindstorm, développé conjointement avec le Media Lab, est d'ailleurs commercialisé par Lego.

La version "Road Warrior" que nous utilisons est commercialisée par A.K. Peters Ltd. et par Robosoft. Elle comprend:

la base mécanique (le "muscle")

Un châssis
Deux roues de 2 1/2" avec moteurs commandés individuellement
Batteries 6 V

le microcontrôleur (le "cerveau")

Motorola MC68HC11 monté sur circuit imprimé
Ecran d'affichage LCD 2 lignes, 16 caractères par ligne
RAM 32 K (protégée par alimentation)
Port série RS-232
Détecteur de collision (par 3 interrupteurs micro-contacts)
Double détecteur photorésistif
Emetteur et récepteur infrarouge (détection d'obstacle)
Microphone
Double encodeur de position sur les roues
Alimentation électronique 2 canaux (pour les moteurs)
Alarme sonore (piézoélectrique)
4 lampes LEDs programmables
Batterie

le logiciel spécifique (copie intégrale de la documentation disponble)

Environnement interactif de programmation C (exécutable sous PC, Macintosh, unix) avec facilité de téléchargement du code à partir de l'ordinateur-hôte vers le 68HC11
Librairies pour tous les actuateurs et senseurs embarqués
Code de démonstration
Le code source de cet environnement est disponible à l'adresse: http://el.www.media.mit.edu/projects/handy-board/software/icsource.html. Trois des fichiers-sources que vous y trouverez sont en format comprimé tar. Par souçi de commodité, j'en ai placé ici une copie décomprimée.

Comme on peut le voir sur la photo en haut de page, nous avons ajouté au châssis des guides qui permettent l'insertion d'une plaquette et d'un connecteur qui donne accès à certains des signaux importants du robot. Ceci afin de faciliter vos montages.

Notez que toute modification électronique ou mécanique du robot est INTERDITE sans l'autorisation expresse de Jacques Lévesque, responsable technique au Laboratoire de Vision et Systèmes Numériques.

Localisation, navigation

Une copie de "Navigating Mobile Robots: Sensors and Technique" , A. K. Peters, Ltd., Wellesley, 1996, MA , dont la préparation a été réalisée à l’université du Michigan et financée par le U. S. Department of Energy vous sera remise. Cet excellent volume est dans le domaine pulblic et peut être librement téléchargé à partir de l’adresse http://ftp.eecs.umich.edu/people/johannb/pos96rep.pdf. Noter que le fichier pdf fait 13M et que le document fait plus de 200 pages! Cette copie vous est prétée comme document de référence et devra m’être remise à la fin du trimestre

Capteurs ultrasonores

Il est prévu que vous disposiez d'une unité sonar Polaroid 6500.
Voir aussi http://www.cs.umd.edu/users/musliner/sonar/index.html

Informations générales

Il existe un grand nombre de sources. J'en signale quelques-unes ici.

La liste usenet (news) comp.robotics.research est très active. Vous y repérerez beaucoup d'informations utiles. La rubrique Robotics Frequently Asked Questions y est périodiquement mise à jour. On trouvera la version la plus récente sur http://www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/

6.270 Robot Builder's Guide (édition originale de Fred Martin)

Infos générale sur les senseurs

Infos sur les microcontrôleurs

Le Handy Board est un circuit de contrôleur également basé sur le 68HC11. Il est fort similaire au nôtre.

Des étudiants de Calgary construisent une réplique du Rover de la planète Mars
Build your own Robot!

GEL-16146, Denis Poussart