Résumé: Nous nous intéressons au problème de la reconstruction 3D à partir d'un nuage de points descriptifs 3D issu de la stéréoscopie. L'émergence des obstacles dans une scène suppose notamment que le plan du sol ait été détecté. Pour cela, nous orientons la première phase de reconstruction 3D vers une structuration de l'environnement en zones planes comme les murs ou le sol grâce à un algorithme non supervisé de segmentation floue pilotée par la forme des groupements en cours de création. Les obstacles non plans sont reconstruits par a-formes, qui sont une généralisation de l'enveloppe convexe d'un ensemble de points.
Abstract:
In this paper, the reconstruction of 3D scene
based on a cloud of points -obtained by stereoscopy- is
addressed. The emergence of obstacles implies the
detection of ground among others objets. For this purpose,
we have been first interested in structuring environment
into flat areas like walls or ground, by the means of a fuzzy
unsupervised segmentation algorithm controlled by the
shape of current clusters. Obstacles of which morphology
is not plane are reconstructed by the use of a-shapes,
which are an extension of the convex hull of a set of
points.