Résumé: Nous présentons la programmation d'un Système de Vision Temps Réel Embarqué sur un robot quadrupède mobile et autonome, conçu et réalisé par SONY dans le contexte de la RoboCup (compétition de robots jouant au football en équipe). Nous analysons les problèmes rencontrés par le système de vision temps réel : l'éclairage, la puissance de calcul disponible, ainsi que le contexte temps réel dans le cas d'un robot à pattes. Nous présentons la place du système de vision parmi l'ensemble des développements algorithmiques embarqués. Puis nous nous focalisons sur le système de vision temps réel embarqué : son rôle, l'évaluation de sa qualité dans le contexte temps réel (que nous définissons) et de la RoboCup, les grandes lignes de sa conception, l'interface conviviale développée pour son réglage mais également pour un cadre plus général d'analyse d'images couleur, ainsi que le détail des algorithmes embarqués et concluons sur les résultats obtenus.
Abstract:
We present a software implementation of a real
time vision system which is inboard a mobile and
autonomous four legged robot, designed and realized by
SONY. This implementation was realized for the RoboCup
context (competition between robot teams playing soccer).
The encountered problems are analyzed : the
lighting conditions, the available inboard computing power,
the real time context in the case of legged robots.
We present the place of the vision system amoung
the inboard software developments. Then we focus our
attention on it : its rule, its evaluation in a real time context
(that we define) for the RoboCup competition, the main
outlines of its design, the easy to use interface specially
developped for its setting and color analysis, the detail of
the inboard algorithms and we conclude upon the obtained
results.