Interface


1) But
Le but de l'interface personne machine est de fournir un environnent de travail utile et agréable à l'utilisateur. Elle lui permet de contrôler et de diriger facilement les mouvements du robot et également de commander certaines actions que le robot doit effectuer.
Pour cette partie, il a été décidé que l'interface serait du type boite de dialogue (dialog Box) conçue à l'aide de Visual C++ et des outils MFC (Microsoft Fundation Class). Le choix de ce type d'interface est motivé principalement par le temps nécessaire à sa réalisation et à sa modification.

2) Lien avec les autres parties
Comme le montre le schéma suivant, l'interface est le point critique du projet. L'usager dicte ses commandes et les actions à entreprendre au robot par l'utilisation de ce programme. Ensuite, ces directives sont transmises au module de communication, module qui s'occupe de transmettre par le port série les diverses fonctions. De plus, le programme de contrôle (interface) utilise le module de traitement de l'image pour déterminer les différentes trajectoires que doit suivre le robot afin de ce rendre aux cibles en évitant les obstacles.

3) Réalisation dans le cadre de ce projet

A- Les fonctionnalités implantées
Les fonctionnalités qui ont été implantées dans le cadre de ce projet sont les suivantes :

  • Acquisition vidéo temps réel : L'image qui est acquise par la caméra est visible à l'interface

  • Permettre le déplacement manuel du robot : l'utilisateur indique les déplacements que doit effectuer le robot à l'aide des touches du clavier.

  • Permettre le traitement de l'image : L'ordinateur traite l'image pour en faire ressortir tous les obstacles et les cibles ainsi que la position du robot dans l'image.


    • B- Les fonctionnalités à implanter
  • Contrôler le robot par l'utilisation d'un joystick.

  • L'ordinateur calcule les différentes trajectoire soit pour éviter les différents obstacles, soit pour se rendre à chacune des cibles.


    • 4) Problèmes et solutions
    Un des principaux problèmes rencontrés à été d'interfacer le joystick à l'ordinateur. Le système d'exploitation fourni dans le cadre de ce projet est Windows NT. L'utilisation de périphériques avec ce système d'exploitation est très difficile. Les tests fait en ce sens fonctionnaient parfaitement mais sous la plate-forme Win98.
    Un autre problème que nous avons eu est l'impossibilité de faire afficher sur l'image les trajectoires du robot pour se rendre aux obstacles ou aux cibles. La cause de ce problème est que l'image, traitée par les fonctions de la librairie de Matrox, MIL, est affichée; sur l'interface par une fonction de MIL. Il est impossible, pour une raison qui demeure obscure, de dessiner avec les outils MFC (Microsoft Fundation Library) sur l'image ainsi produite. Pour palier à ce problème, nous avons simplement utilisé deux champs distincts pour les images produites : celle produite par le module de traitement vidéo et l'autre qui représente les diverses trajectoires du que doit suivre le robot.

    5) Conclusion
    En conclusion, il est apparu que certaines fonctionnalités importantes de l'interface ne sont pas encore disponibles pour le projet. Je dois admettre qu'il y a eu une sous-estimation du temps nécessaire à l'intégration des différents modules.
    De plus, il y a eu un léger manque de communication pour déterminer les fonctions ou les paramètres retournés par les différentes modules (le module traitement vidéo, le module d'interface et le module communication).